Estimação de posição e orientação para robôs móveis

Abstract

Este artigo é focado no desenvolvimento de um sistema de estimação de posição e orientação baseado em técnicas de visão computacional usando correspondência de imagens. O sistema se baseia na comparação de imagens adquiridas em diferentes instantes para determinar os deslocamentos angular e linear entre elas e, assim, estimar a trajetória do robô. A comparação das imagens é realizada usando uma técnica de casamento de pontos baseada nas distâncias entre os pontos de interesse. Neste sentido, as distâncias entre os pontos de interesse são agrupadas em conjuntos de distâncias e as distribuições de distâncias destes conjuntos são usadas para realizar a correspondência das imagens. O sistema desenvolvido foi avaliado a partir de imagens de obtidas por uma câmera de baixa resolução fixada em uma plataforma móvel._________________________________________________________________________________________ ABSTRACT: This paper is focused on the development of a system for estimating position and orientation based on computer vision techniques using matching images. The system is based on the comparison of images acquired at different times to determine the angular and linear displacement between them which in turn, are used to estimate the robot’s trajectory. The image comparison is performed using a matching points technique based on the distance between points of interest. In this sense, the distance between interesting points are clustered into sets of distances and the distances distribution are used to perform image matching. The developed system was evaluated by recording images from a low resolution video camera fixed at a mobile platform.