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Document Type: Dissertação
Title: Planejamento de caminhos em ambientes desconhecidos baseado em uma abordagem geométrica
Authors: Caldas, Davi de Oliveira
Issue Date: 18-Nov-2013
Advisor: Freire, Eduardo Oliveira
Resumo : Frequentemente, robôs móveis autônomos possuem algoritmos de planejamento de caminho como um componente de seu sistema de navegação. Tais algoritmos têm como função primária a identificação de um caminho livre de obstáculos, preferencialmente otimizado, para que o robô alcance seu objetivo. Nesse âmbito, há diversas heurísticas para a solução desse problema, cada uma direcionada a tipos de mapas, robôs e obstáculos diferentes. Essas heurísticas podem ser adequadas para ambientes previamente conhecidos, parcialmente conhecidos ou completamente desconhecidos. Neste trabalho é apresentada uma abordagem geométrica inspirada nos métodos de Redes Elásticas Lineares e Travessia no Espaço de Configuração, para o caso de um ambiente completamente desconhecido.
Abstract: Frequently, autonomous mobile robots use path planning algorithms as a component of its navigation system. Such algorithms have, as its primary goal, the identification of obstacles free paths, preferably optimal, so the robot reaches its goal point. In this context, there are several heuristics to solve this problem, each one assigned to different types of maps, robots and obstacles. These heuristics may perform on previously known, partially known or completely unknown environments. In this thesis it is presented a geometric approach inspired by Linear Elastic Networks and Configuration Space Traversal approaches, for completely unknown environments.
Keywords: Engenharia elétrica
Robôs móveis
Redes elétricas
Algoritmos
Algorithms
Electric engineering
Electric networks
Mobile robots
Subject CNPQ: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Language: por
Program Affiliation: Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Rights: Acesso Aberto
URI: https://ri.ufs.br/handle/riufs/5046
Appears in Collections:Mestrado em Engenharia Elétrica

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